Первое документальное упоминание села встречается в Камеральном Описании Крыма… 1784 года, судя по которому, в последний период Крымского ханства Харалкул входил в Байнакский кадылык Козловскагокаймаканства^[5]. После присоединения Крыма к России 8 февраля 1784 года, деревня была приписана кЕвпаторийскому уезду Таврической области^[6]. После Павловских реформ, с 1796 по 1802 год, входила вАкмечетский уезд Новороссийской губернии^[7]. По новому административному делению, после создания 8 (20) октября 1802 года Таврической губернии^[8], Кудайгул был определён центром Кудайгульской волостиЕвпаторийского уезда.

По Ведомости о волостях и селениях, в Евпаторийском уезде с показанием числа дворов и душ… от 19 апреля 1806 года в деревне Кудайгул числилось 35 дворов, 178 крымских татар и 11 цыган^[9]. На военно-топографической карте 1817 года деревня Байгул обозначена с 30 дворами^[10]. После реформы волостного деления 1829 года Кудайгул, согласно «Ведомости о казённых волостях Таврической губернии 1829 г» остался центром Кудайгульской волости^[11]. Затем, видимо, вследствие эмиграции крымских татар в Турцию^[12], деревня заметно опустела и на карте 1842 года Кудайгул обозначен условным знаком «малая деревня», то есть, менее 5 дворов^[13].

В 1860-х годах, после земской реформы Александра II, деревню приписали к Чотайской волости. Неизвестно время появления русского населения — есть данные, что в 1865 году^[14], но в «Списке населённых мест Таврической губернии по сведениям 1864 г.», составленном по результатам VIII ревизии 1864 года, Кудайгул — владельческая русская деревня, при колодцах, с 4 дворами и 19 жителями^[15], на трехверстовой карте 1865—1876 года в деревне Кудайгул 11 дворов^[16]. В «Памятной книге Таврической губернии 1889г», по результатам Х ревизии 1887 года, в деревне Кодайгул числилось 12 дворов и 85 жителей^[17]. Согласно энциклопедическому словарю «Немцы России» в 1888 году крымские немцы лютеране и католики арендовали здесь 3090 десятин(за 1/10 часть урожая — десятинное село, также называлось Кудайгул-Данахозовка)^[18].

Земская реформа 1890-х годов^[19] в Евпаторийском уезде прошла после 1892 года, в результате Кудайгул приписали к Донузлавской волости. По «…Памятной книжке Таврической губернии на 1900 год» в деревне числилось 107 жителей (в графе число дворов стоит прочерк)^[20], по энциклопедическому словарю в 1905 — 46, а в 1911—100 жителей^[18]. По Статистическому справочнику Таврической губернии. Ч.II-я. Статистический очерк, выпуск пятый Евпаторийский уезд, 1915 г., в Донузлавской волости Евпаторийского уезда числилась экономия всего лишь Кудайгул Абрама и Ильи Танагоз^[21] с населением 88 человек (в 1918—236)^[18].

После установления в Крыму Советской власти, по постановлению Крымревкома от 8 января 1921 года № 206 «Об изменении административных границ»^[22] была упразднена волостная система и село вошло в состав Евпаторийского района Евпаторийского уезда^[23], а в 1922 году уезды получили название округов^[24]. 11 октября 1923 года, согласно постановлению ВЦИК, в административное деление Крымской АССР были внесены изменения, в результате которых округа были отменены и произошло укрупнение районов — территорию округа включили в Евпаторийский район^[25]. Согласно Списку населённых пунктов Крымской АССР по Всесоюзной переписи 17 декабря 1926 г., село Кадайгул 1, с населением 153 человека, из которых было 117 немцев^[18], входило в состав Болек-Аджинского сельсоветаЕвпаторийского района^[26]. Время образования Кадайгульского сельсовета пока не установлено, но на 1940 год он уже существовал^[27]. Вскоре после начала Великой отечественной войны, 18 августа 1941 года крымские немцы были выселены, сначала в Ставропольский край, а затем в Сибирь и северный Казахстан^[28].

Указом Президиума Верховного Совета РСФСР от 21 августа 1945 года Кудайгуль был переименован (в честь бывшего секретаря Евпаторийского райкома, а в годы Отечественной войны политработника, батальонного комиссара М.В Воробьёва, который погиб в боях^[29]) в Воробьево и Кудайгульский сельсовет — в Воробьевский^[30]. 1 января 1965 года, указом Президиума ВС УССР «О внесении изменений в административное районирование УССР — по Крымской области», Евпаторийский район был упразднён и село включили в состав Сакского^[31].

До 1991 года в селе размещалась центральная усадьба колхоза «Россия», было развито животноводство и виноградарство. На 1974 год в селе имелась [[]] синтернатом на 70 мест, дом культуры с залом на 400 мест, библиотека с книжным фондом 9,7 тыс. книг, кинотеатр, медпункт, 2 детских комбината, 3 магазина, столовая, комбинат бытового обслуживания и отделение связи^[29].